Selección de puntos (filtrado)

Después de encontrar los puntos coincidentes, debemos descartar algunos de ellos, que no concuerdan con la orientación, traslación y escala del resto.

Para ello se hace una tabla de 3D en cuyas celdas se meten los puntos coincidentes. Tendrá 3 columnas cuyas variables y subdivisiones correspondientes serán:

• Orientación: Cada 30º
• Escala: separaciones de factor 2
• Posición: Cada 0.25 veces la dimensión máxima del modelo.

Cuando en una de las celdas haya más de 3 puntos, habrá fuertes evidencias de que el objeto (o sus características) se encuentra en ella.
Así se pueden eliminar los puntos que se alejen de esa celda.