Reconstrucción del objeto. Rotación

Objetivo: A partir de las coincidencias encontradas y sus orientaciones, se intentarán reconstruir los márgenes del objeto. Para ello se aplica esta ecuación matricial:
x = [A^TA]^-1b ; x = [ m1 m2 m3 m4 tx ty ]^T

Las matrices de rotación y translación se obtienen a partir de x:
R = [ m1 m2 ; m3 m4 ]

T = [ tx ; ty ]

Y así podemos reconstruir el objeto completo, recurriendo a la ecuación siguiente:
[u ; v ] = R·[x ; y ] + T


Existen problemas en la rotación: No se realiza correctamente!!